Seguidor de linha com calibração

#include <Servo.h>

int x = 0;

int preto_d_min=1023;

int preto_e_min=1023;

// torna o sensor mais sensível

int margem= 25;

int sensor_d;

int sensor_e;

// controle dos motores: aqui tem q colocar o resultado do teste de motores

Servo motor_d;

Servo motor_e;

int frente_d = 45;

int re_d= 135;

int frente_d = 135;

int re_d= 45;

int virar = 150;

int t= 15;

void led(){

digitalWrite (13, HIGH);

delay (500);

digitalWrite (13, LOW);

delay (500);

digitalWrite (13, HIGH);

delay (500);

digitalWrite (13, LOW);

delay (500);

digitalWrite (13, HIGH);

delay (500);

digitalWrite (13, LOW);

delay (500);

}

void loop( ){

pinMode (13, OUTPUT);

led();

// aqui se realiza a calibração

for (x=0; x<10; x++){

delay (50);

sensor_d = analogRead (A6);

sensor_e = analogRead (A5);

if (sensor_d<preto_d_min){

preto_d_min = sensor_d;

}

if (sensor_e<preto_e_min){

preto_e_min = sensor_e;

}

}// fim do for

led();

motor_d.attach (4);

motor_e.attach (5);

led();

}//fim do setup

void loop( ){

sensor_d = analogRead (A6);

sensor_e = analogRead (A5);

if (sensor_d<preto_d_min+margem&&sensor_e<preto_e_min){

motor_d.write (frente_d);

motor_e.write (frente_e);

delay (t);

}

if (sensor_d>preto_d_min+margem&&sensor_e<preto_e_min){

motor_d.write (re_d);

motor_e.write (frente_e);

delay (virar);

}

if (sensor_d<preto_d_min+margem&&sensor_e>preto_e_min){

motor_d.write (frente_d);

motor_e.write (re_e);

delay (virar);

}

if (sensor_d>preto_d_min+margem&&sensor_e>preto_e_min){

motor_d.write (90);

motor_e.write (90);

delay (100);

}

}//fim do loop