Wall - e: teste de motores e primeiro seguidor de linha

//Programa de teste dos motores
// pinos dos motores
int motor_d1 = 4;
int motor_d2 = 5;
int motor_e1 = 6;
int motor_e2 = 7;

//controles dos motores
int veloc = 255; //usar valores de 0 a 255 para controlar a velocidade
int virar = 30; // este valor controla a curva que o robô faz

void setup() {
 //controle de motores
 pinMode (motor_d1, OUTPUT);
 pinMode (motor_d2, OUTPUT);
 pinMode (motor_e1, OUTPUT);
 pinMode (motor_e2, OUTPUT);
}

void loop() {
frente();
delay (3000);
direita();
delay (3000);
esquerda();
delay (3000);
pare();
delay (3000);
}// fim do loop  

// controles dos motores
void frente (){
  analogWrite (motor_d1, veloc);
  analogWrite (motor_d2, 0);
  analogWrite (motor_e1, veloc);
  analogWrite (motor_e2, 0);
}
void re (){
  analogWrite (motor_d1, 0);
  analogWrite (motor_d2, veloc);
  analogWrite (motor_e1, 0);
  analogWrite (motor_e2, veloc);
}

void direita (){
  analogWrite (motor_d1, veloc);
  analogWrite (motor_d2, 0);
  analogWrite (motor_e1, 0);
  analogWrite (motor_e2, veloc);
  delay (virar);
}

void esquerda (){
  analogWrite (motor_d1, 0);
  analogWrite (motor_d2, veloc);
  analogWrite (motor_e1, veloc);
  analogWrite (motor_e2, 0);
 delay (virar);
}

void pare (){
  analogWrite (motor_d1, 0);
  analogWrite (motor_d2, 0);
  analogWrite (motor_e1, 0);
  analogWrite (motor_e2, 0);
}

//---------------------------------------------------------------------------//

// Programa de seguidor de linha inicial

int preto_d_min = 1023;

int preto_e_min = 1023;

int preto_d = 0;

int preto_e = 0;

int x = 0;

int botao;

int t = 45; //regulagem que varia de 0 a 90 - controla o quanto vira

int margem = 0; //regulagem que varia de 0 a 1023

// pinos dos motores

int motor_d1 = 4;

int motor_d2 = 5;

int motor_e1 = 6;

int motor_e2 = 7;

//controles dos motores

int veloc = 255; //usar valores de 0 a 255 para controlar a velocidade

int virar = 30; // este valor controla a curva que o robô faz

void setup() {

  // put your setup code here, to run once:

  pinMode (2, INPUT);

  pinMode (3, INPUT);

  pinMode (A0, INPUT);

  pinMode (13, OUTPUT);

 //controle de motores

 pinMode (motor_d1, OUTPUT);

 pinMode (motor_d2, OUTPUT);

 pinMode (motor_e1, OUTPUT);

 pinMode (motor_e2, OUTPUT);

 

  Serial.begin (9600);

  botao = analogRead (A0);

  Serial.println (botao);

  while(botao>200){

  digitalWrite (13, HIGH);

  delay (300);

  digitalWrite (13, LOW);

  delay (300);

  botao = analogRead (A0);

  }

for (x=10; x>0; x--){

  digitalWrite (13, HIGH);

delay (100);

preto_d = analogRead (A1);

preto_e = analogRead (A2);

if (preto_d<preto_d_min){

  preto_d_min=preto_d;

}

if (preto_e<preto_e_min){

  preto_e_min=preto_e;

}

Serial.println (x);

}

digitalWrite (13, LOW);

Serial.print ("direito= ");

Serial.print (preto_d_min);

Serial.print ("\t");

Serial.print (" esquerdo= ");

Serial.println (preto_e_min);

for (int y=0; y<10; y++){

digitalWrite (13, HIGH);

delay (100);

digitalWrite (13, LOW);

delay (100);

}

delay (3000);

}

void loop() {

  // put your main code here, to run repeatedly:

int sensor_d = analogRead (A1);

int sensor_e = analogRead (A2);

Serial.print ("direito= ");

Serial.print (sensor_d);

Serial.print ("\t");

Serial.print (" esquerdo= ");

Serial.println (sensor_e);

//siga em frente

if(sensor_d<preto_d_min-margem&&sensor_e<preto_e_min-margem){

frente();

}

//vire a direita

if(sensor_d>preto_d_min-margem&&sensor_e<preto_e_min-margem){

direita();

}

//vire a esquerda

if(sensor_d<preto_d_min-margem&&sensor_e>preto_e_min-margem){

esquerda();

}

//cruzamento

if(sensor_d>preto_d_min-margem&&sensor_e>preto_e_min-margem){

pare();

}

}// fim do loop    

// controles dos motores

void frente (){

  analogWrite (motor_d1, veloc);

  analogWrite (motor_d2, 0);

  analogWrite (motor_e1, veloc);

  analogWrite (motor_e2, 0);

}

void re (){

  analogWrite (motor_d1, 0);

  analogWrite (motor_d2, veloc);

  analogWrite (motor_e1, 0);

  analogWrite (motor_e2, veloc);

}

void direita (){

  analogWrite (motor_d1, veloc);

  analogWrite (motor_d2, 0);

  analogWrite (motor_e1, 0);

  analogWrite (motor_e2, veloc);

  delay (virar);

}

void esquerda (){

  analogWrite (motor_d1, 0);

  analogWrite (motor_d2, veloc);

  analogWrite (motor_e1, veloc);

  analogWrite (motor_e2, 0);

 delay (virar);

}

void pare (){

  analogWrite (motor_d1, 0);

  analogWrite (motor_d2, 0);

  analogWrite (motor_e1, 0);

  analogWrite (motor_e2, 0);

}