Sensores Infravermelho para Robôs de Sumo

 O projeto de robôs de sumo envolve o uso de sensores de linha, que normalmente são Infravermelhos (IR) e, sensores de distância, para identificar objetos. Os sensores de distância podem ser ultrassônicos (utilizam sons com frequências acima da audição humana) ou sensores de infravermelho. A escolha de infravermelho se deve ao custo deste em relação aos sensores de som - R$60,00 os de ultrassom, R$12,00 os IR e para fazer o sensor IR, cerca de R$5,00. A questão de fazer os sensores IR envolve a compra (TIL32 e TIL78 sofrem interferência da luza ambiente) e a montagem - o fototransistor é invertido, coisa que descobrimos do pior jeito (errando que se aprende).

 É importante destacar que o ideal é testar os sensores antes de utilizar. A estática da mão pode queimar o fototransistor e a temperatura do ferro de solda pode fazer o mesmo. O sistema proposto abaixo economiza, e muito, energia durante os combates. Não pode ser usado para medir distâncias, apesar das informações deste esquema no Multisim ter indicado que o LED IR "pisca" com uma frequencia de 24Khz. Sem um osciloscópio não arriscaria usar esse valor como referência. Se bem isolado, consegue até 10 cm de sensibilidade. 

O código abaixo pode ser utilizado para calcular a distância, mas o objetivo inicial deste código é apenas testar os 6 sensores.

/* Programa para leitura de 6 sensores IR - Projeto Robô Lutador de Sumô Equipe Pequenos Cientistas 2012

*/

int IR1=0;

int IR2=1;

int IR3=2;

int IR4=3;

int IR5=4;

int IR6=5;

int L1 = 5;

int L2 = 6;

int L3 = 7;

int L4 = 8;

int L5 = 9;

int L6 = 10;

int maximo = 400;

int VR1;

int VR2;

int VR3;

int VR4;

int VR5;

int VR6;

void setup() {

// configura o pino como saida

pinMode(L1, OUTPUT);

pinMode(L2, OUTPUT);

pinMode(L3, OUTPUT);

pinMode(L4, OUTPUT);

pinMode(L5, OUTPUT);

pinMode(L6, OUTPUT);

// configura o pino como entrada

pinMode(IR1, INPUT);

pinMode(IR1, INPUT);

pinMode(IR2, INPUT);

pinMode(IR3, INPUT);

pinMode(IR4, INPUT);

pinMode(IR5, INPUT);

Serial.begin (9600);

}

void loop(){

  

  // le o estado do botao

VR1 = analogRead(IR1);

VR2 = analogRead(IR2);

VR3 = analogRead(IR3);

VR4 = analogRead(IR4);

VR5 = analogRead(IR5);

VR6 = analogRead(IR6);

// verifica se o sensor está ativo

if (VR1 >= maximo) {

// se sim, acende o LED

digitalWrite(L1, HIGH);

}

if (VR2 >= maximo){

// caso contrario, apaga o LED

digitalWrite(L2, LOW);

}

if (VR3 >= maximo) {

// se sim, acende o LED

digitalWrite(L3, HIGH);

}

if (VR4 >= maximo) {

// se sim, acende o LED

digitalWrite(L4, HIGH);

}

if (VR5 >= maximo) {

// se sim, acende o LED

digitalWrite(L5, HIGH);

}

if (VR6 >= maximo) {

// se sim, acende o LED

digitalWrite(L6, HIGH);

}

}

Aliás, é possível utilizar este código para controlar o robô bastando substituir os leds com seus resistores por pontes H. Caso se interesse verifique nosso post anterior.

Abaixo uma sugestão de como montar uma placa com sensores IR para um robô de sumô 20x20 cm.