Transientes

Um dos problemas que foram detectados durante uma simulação para um seguidor de linha que estava desenvolvendo no Simulino foi a presença de transientes, assim definidos no Wikipédia (http://pt.wikipedia.org/wiki/Transiente, acesso em 31/07):
"...é um surto de tensão elétrica que ocorre num intervalo de tempo muito pequeno...

• O chaveamento de cargas fortemente indutivas, como os motores elétricos, gera transientes que são causados pela força contra eletro-motriz. Isso ocorre porque um indutor opõe-se à variação de corrente elétrica. Quando ocorre o desligamento de uma chave - eletrônica ou não - a energia armazenada sob a forma de campo magnético força a passagem de corrente em sentido inverso ao sentido original. O resultado é um pulso rápido de alta tensão, conhecido como "spike".

Os transientes são um dos maiores causadores da queima de equipamentos eletrônicos..."

Bom, o código segue abaixo:

/* Programa para leitura de 2 sensores IR - Projeto Robô Lutador de Sumô

Equipe Pequenos Cientistas 2012

Este programa é a base para um robo seguidor de linha e pode ser aplicado em arenas de fundo branco com linha preta ou fundo preto linha branca A variável maximo estipula o limite de tensão entre o estado ligado e desligado do sensor, ou seja, se a tensão lida no  sensor for inferior não há reflexão ou, caso contrário, há reflexão. Para controle se faz uso de uma ponte H - O L298N. Foi escolhido por suportar correntes maiores do que L293 e, ser mais barato.

*/

//Variáveis de pino analógico

int IR1=0;

int IR2=1;

//variáveis de pino digital

int L1 = 5;

int L2 = 6;

int L3 = 7;

int L4 = 8;

//variável dos sensores

int maximo = 3; // tensão de corte - sensor ativo ou desligado

int VR1;

int VR2;

//variável de acionamento dos motores

int m1 = 3;

int m2 = 4;

void setup() {

// configura o pino como saida

pinMode(L1, OUTPUT); //pino 5

pinMode(L2, OUTPUT); //pino 6

pinMode(L3, OUTPUT); //pino 7

pinMode(L4, OUTPUT); //pino 8

//configura acionamento de motores

pinMode(m1, OUTPUT);

pinMode(m2, OUTPUT);

// configura o pino como entrada

pinMode(IR1, INPUT); //pino A0

pinMode(IR1, INPUT); //pino A1

}

void loop(){

  

  // le o estado do sensor e converte para volts

VR1 = analogRead(IR1) * 0.0049;

VR2 = analogRead(IR2) * 0.0049;

digitalWrite(m1, HIGH);//aciona o MOTOR 1

digitalWrite(m2, HIGH);//desliga o MOTOR 2

// verifica se o sensor está ativo

if (VR1 > maximo) { // se ativo:

digitalWrite(L1, HIGH);//aciona o pino digital 5

digitalWrite(L2, LOW);//desliga o pino digital 6

}

else {// se desligado:

digitalWrite(L1, LOW);//desliga o pino digital 5

digitalWrite(L2, HIGH);//aciona o pino digital 6

}

//verifica se o sensor está ativo

if (VR2 > maximo){ // se ativo:

digitalWrite(L3, HIGH);//aciona o pino digital 7

digitalWrite(L4, LOW);//desliga o pino digital 8

}

else {//se desligado:

digitalWrite(L3, LOW);//aciona o pino 7

digitalWrite(L4, HIGH);//aciona o pino 8

}

//L1 – MOTOR DIREITO LIGADO

//L2 – MOTOR DIREITO INVERTIDO

//L3 – MOTOR ESQUERDO LIGADO

//L4 – MOTOR ESQUERDO INVERTIDO

}

Aqui segue o circuito elétrico que utilizei na simulação:

 

Bom, notaram que usei diodos de proteção na tentativa inútil de remover os transientes detectados durante a simulação. Resultado: não funcionou. Consultando o site do Newton Braga (http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/robotica/1396-mec018.html) ele sugere: "Os capacitores em oposição em paralelo com o motor são importantes para eliminar transientes que tanto podem afetar os transistores como também o próprio circuito integrado, a partir da fonte de alimentação."

Bom não testei ainda mas em breve posto o resultados dos testes.