Sincronização de motores

 Um dos problemas observados com a programação que estamos utilizando é a sincronização de motores. Quando utilizamos este código:

/* Este código permite o passo de 2 motores
*/
//motor direito
int motorPin1 = 5;
int motorPin2 = 6;
int motorPin3 = 7;
int motorPin4 = 8;
//motor esquerdo
int motorPin5 = 9;
int motorPin6 = 10;
int motorPin7 = 11;
int motorPin8 = 12;

int delayTime = 500;

void setup() {
  //configura os pinos digitais do motor direito
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  pinMode(motorPin3, OUTPUT);
  pinMode(motorPin4, OUTPUT);
  //configura os pinos digitais do motor esquerdo
  pinMode(motorPin5, OUTPUT);
  pinMode(motorPin6, OUTPUT);
  pinMode(motorPin7, OUTPUT);
  pinMode(motorPin8, OUTPUT);
}

void loop() {
//motor direito
  digitalWrite(motorPin1, HIGH);
  digitalWrite(motorPin2, LOW);
  digitalWrite(motorPin3, LOW);
  digitalWrite(motorPin4, LOW);
  delay(delayTime);
  digitalWrite(motorPin1, LOW);
  digitalWrite(motorPin2, HIGH);
  digitalWrite(motorPin3, LOW);
  digitalWrite(motorPin4, LOW);
  delay(delayTime);
  digitalWrite(motorPin1, LOW);
  digitalWrite(motorPin2, LOW);
  digitalWrite(motorPin3, HIGH);
  digitalWrite(motorPin4, LOW);
  delay(delayTime);
  digitalWrite(motorPin1, LOW);
  digitalWrite(motorPin2, LOW);
  digitalWrite(motorPin3, LOW);
  digitalWrite(motorPin4, HIGH);
  delay(delayTime);
  //motor esquerdo
  digitalWrite(motorPin5, HIGH);
  digitalWrite(motorPin6, LOW);
  digitalWrite(motorPin7, LOW);
  digitalWrite(motorPin8, LOW);
  delay(delayTime);
  digitalWrite(motorPin5, LOW);
  digitalWrite(motorPin6, HIGH);
  digitalWrite(motorPin7, LOW);
  digitalWrite(motorPin8, LOW);
  delay(delayTime);
  digitalWrite(motorPin5, LOW);
  digitalWrite(motorPin6, LOW);
  digitalWrite(motorPin7, HIGH);
  digitalWrite(motorPin8, LOW);
  delay(delayTime);
  digitalWrite(motorPin5, LOW);
  digitalWrite(motorPin6, LOW);
  digitalWrite(motorPin7, LOW);
  digitalWrite(motorPin8, HIGH);
  delay(delayTime);
}

Você vai notar no vídeo abaixo que os leds piscam fora de sincronia, ou seja, os motores girariam primeiro o direito e depois o esquerdo.

Uma das soluções foi ligar os dois motores nos pinos digitais de 8 a 12 e ligar o comando "Enable A/B" dos l297 em outros dois pinos digitais.

O grande problema reside no fato que somente um motor giraria e o outro ficaria parado. Não é possível por exemplo, girar o motor direito num sentido e o motor esquerdo em outro sentido. Isso causa no robô o comportamento de girar aberto. Com um motor num sentido e outro no sentido inverso, além de girar aberto, você pode girar fechado, o que aumenta as possibilidades de manobras evasivas.

O código abaixo foi testado com leds mas ilustra o giro em sentidos opostos dos motores, bastando pequenas correções no código acima, além de ocupar menos bytes.

/*Testes de Passo - Código utilizado para 2 motores de passo*/

//motor direito

int motorPin1 = 5;

int motorPin2 = 6;

int motorPin3 = 7;

int motorPin4 = 8;

//motor esquerdo

int motorPin5 = 9;

int motorPin6 = 10;

int motorPin7 = 11;

int motorPin8 = 12;

//tempo de passo

int passo = 50;

void setup() {

  //define os pinos digitais do motor direito

  pinMode(motorPin1, OUTPUT);

  pinMode(motorPin2, OUTPUT);

  pinMode(motorPin3, OUTPUT);

  pinMode(motorPin4, OUTPUT);

  //define os pinos digitais do motor esquerdo

  pinMode(motorPin5, OUTPUT);

  pinMode(motorPin6, OUTPUT);

  pinMode(motorPin7, OUTPUT);

  pinMode(motorPin8, OUTPUT);

}

void loop() {

  //motor de passo direito e esquerdo, sincronizado

  digitalWrite(motorPin1, HIGH);

  digitalWrite(motorPin5, HIGH);

    delay(passo);

  digitalWrite(motorPin1, LOW);

  digitalWrite(motorPin2, HIGH);

  digitalWrite(motorPin5, LOW);

  digitalWrite(motorPin6, HIGH);

    delay(passo);

  digitalWrite(motorPin2, LOW);

  digitalWrite(motorPin3, HIGH);

  digitalWrite(motorPin6, LOW);

  digitalWrite(motorPin7, HIGH);

  delay(passo);

  digitalWrite(motorPin3, LOW);

  digitalWrite(motorPin4, HIGH);

  digitalWrite(motorPin7, LOW);

  digitalWrite(motorPin8, HIGH);

  delay(passo);

  digitalWrite(motorPin4, LOW);

  digitalWrite(motorPin8, LOW);

  }

O vídeo do resultado no Simulino.

Este código ainda não utiliza funções até pelos testes mas, como base de estudo, ajuda muito.