Teste - sensores ativando o passo e motores

O filme abaixo apresenta o teste em Simulino apresentando 6 sensores ativando 2 motores (led´s verdes) e o passo utilizado nestes motores (led´s azuis). O objetivo e controlar sincronicamente 2 motores de passo utilizando 6 sensores e o Arduino.

 O código fonte utilizado está "sujo", ou seja, ainda não usa equações, vetores ou funções para obter o resultado final e, tem opção de 4 pinos digitais para ativação de motores.

/* Programa para leitura de 6 sensores IR - Projeto Robô Lutador de Sumô

Equipe Pequenos Cientistas 2012

*/

//variavel dos pinos analogicos

int IR1=0;

int IR2=1;

int IR3=2;

int IR4=3;

int IR5=4;

int IR6=5;

//variavel dos pinos digitais

//pinos de ativação dos motores

//int L1 = 4;

//int L2 = 5;

int L3 = 6;

int L4 = 7;

//pinos do passo

int L5 = 8;

int L6 = 9;

int L7 = 10;

int L8 = 11;

//tempo do passo

int tempo = 500;

//variaveis de comparação da leitura dos pinos analogicos

//valor da tensão do pino analógico que determina o sinal

int maximo = 2;

//variaveis das diversas leituras

int VR1;

int VR2;

int VR3;

int VR4;

int VR5;

int VR6;

void setup() {

// configura o pino como saida

//pinMode(L1, OUTPUT);

//pinMode(L2, OUTPUT);

pinMode(L3, OUTPUT);

pinMode(L4, OUTPUT);

pinMode(L5, OUTPUT);

pinMode(L6, OUTPUT);

pinMode(L7, OUTPUT);

pinMode(L8, OUTPUT);

// configura o pino como entrada

pinMode(IR1, INPUT);

pinMode(IR1, INPUT);

pinMode(IR2, INPUT);

pinMode(IR3, INPUT);

pinMode(IR4, INPUT);

pinMode(IR5, INPUT);

Serial.begin (9600);

}

void loop(){

   

  // le o estado do botao

VR1 = analogRead(IR1) * 0.0049;

VR2 = analogRead(IR2) * 0.0049;

VR3 = analogRead(IR3) * 0.0049;

VR4 = analogRead(IR4) * 0.0049;

VR5 = analogRead(IR5) * 0.0049;

VR6 = analogRead(IR6) * 0.0049;

// verifica se o sensor está ativo

if (VR1 > maximo) {

// aciona os motores 1 e 2

//digitalWrite(L1, HIGH);

//digitalWrite(L2, HIGH);

digitalWrite(L3, HIGH);

digitalWrite(L4, HIGH);

//passo

digitalWrite(L5, HIGH);

delay(tempo);

digitalWrite(L5, LOW);

digitalWrite(L6, HIGH);

delay(tempo);

digitalWrite(L6, LOW);

digitalWrite(L7, HIGH);

delay(tempo);

digitalWrite(L7, LOW);

digitalWrite(L8, HIGH);

delay(tempo);

digitalWrite(L8, LOW);

}

else {

//desliga os motores 1 e 2

//digitalWrite(L1, LOW);

//digitalWrite(L2, LOW);

digitalWrite(L3, LOW);

digitalWrite(L4, LOW);

//desliga o passo

digitalWrite(L5, LOW);

digitalWrite(L6, LOW);

digitalWrite(L7, LOW);

digitalWrite(L8, LOW);

}

if (VR2 > maximo){

//aciona um dos motores, o outro desligado

//digitalWrite(L1, HIGH);

//digitalWrite(L2, HIGH);

digitalWrite(L3, LOW);

digitalWrite(L4, HIGH);

//passo

digitalWrite(L5, HIGH);

delay(tempo);

digitalWrite(L5, LOW);

digitalWrite(L6, HIGH);

delay(tempo);

digitalWrite(L6, LOW);

digitalWrite(L7, HIGH);

delay(tempo);

digitalWrite(L7, LOW);

digitalWrite(L8, HIGH);

delay(tempo);

digitalWrite(L8, LOW);

}

else {

//digitalWrite(L1, LOW);

//digitalWrite(L2, LOW);

digitalWrite(L3, LOW);

digitalWrite(L4, LOW);

}

if (VR3 > maximo) {

//aciona o outro dos motores, o anterior desligado

//digitalWrite(L1, LOW);

//digitalWrite(L2, LOW);

digitalWrite(L3, HIGH);

digitalWrite(L4, LOW);

//passo

digitalWrite(L5, HIGH);

delay(tempo);

digitalWrite(L5, LOW);

digitalWrite(L6, HIGH);

delay(tempo);

digitalWrite(L6, LOW);

digitalWrite(L7, HIGH);

delay(tempo);

digitalWrite(L7, LOW);

digitalWrite(L8, HIGH);

delay(tempo);

digitalWrite(L8, LOW);

}

else {

//digitalWrite(L1, LOW);

//digitalWrite(L2, LOW);

digitalWrite(L3, LOW);

digitalWrite(L4, LOW);

}

if (VR4 > maximo) {

// aciona os motores 1 e 2

//digitalWrite(L1, HIGH);

//digitalWrite(L2, HIGH);

digitalWrite(L3, HIGH);

digitalWrite(L4, HIGH);

//PASSO INVERTIDO

digitalWrite(L8, HIGH);

delay (tempo);

digitalWrite(L8, LOW);

digitalWrite(L7, HIGH);

delay (tempo);

digitalWrite(L7, LOW);

digitalWrite(L6, HIGH);

delay (tempo);

digitalWrite(L6, LOW);

digitalWrite(L5, HIGH);

delay (tempo);

digitalWrite(L5, LOW);

}

else {

//digitalWrite(L1, LOW);

//digitalWrite(L2, LOW);

digitalWrite(L3, LOW);

digitalWrite(L4, LOW);

}

if (VR5 > maximo) {

//digitalWrite(L1, HIGH);

//digitalWrite(L2, HIGH);

digitalWrite(L3, HIGH);

digitalWrite(L4, LOW);

//PASSO INVERTIDO

digitalWrite(L8, HIGH);

delay (tempo);

digitalWrite(L8, LOW);

digitalWrite(L7, HIGH);

delay (tempo);

digitalWrite(L7, LOW);

digitalWrite(L6, HIGH);

delay (tempo);

digitalWrite(L6, LOW);

digitalWrite(L5, HIGH);

delay (tempo);

digitalWrite(L5, LOW);

}

else {

//digitalWrite(L1, LOW);

//digitalWrite(L2, LOW);

digitalWrite(L3, LOW);

digitalWrite(L4, LOW);

}

if (VR6 > maximo) {

digitalWrite(L3, LOW);

digitalWrite(L4, HIGH);

//PASSO INVERTIDO

digitalWrite(L8, HIGH);

delay (tempo);

digitalWrite(L8, LOW);

digitalWrite(L7, HIGH);

delay (tempo);

digitalWrite(L7, LOW);

digitalWrite(L6, HIGH);

delay (tempo);

digitalWrite(L6, LOW);

digitalWrite(L5, HIGH);

delay (tempo);

digitalWrite(L5, LOW);

}

else {

//digitalWrite(L1, LOW);

//digitalWrite(L2, LOW);

digitalWrite(L3, LOW);

digitalWrite(L4, LOW);

}

}