Pequenos Cientistas - Lógica de Programação

Análise de programação do projeto de robô de sumô para o Torneio Juvenil de Robótica 2012:

M1 motor direito: 8–FRENTE, 9–RÉ

M2 motor esquerdo: 10-FRENTE, 11–RÉ

S1 – sensor de linha dianteiro

S2 -  sensor de linha traseiro

S3 – sensor de objeto dianteiro

S4 – sensor de objeto traseiro

S5 – sensor de objeto direito

S6 – sensor de objeto esquerdo

---------------------------------------------------

S1 - ↓ - 9, 11

S2 - ↑ - 8, 10

S3 - ↑ - 8, 10

S4 - ↓ - 9, 11 

S5 - ←90° ↑ - 9, 10 DELAY 8,10

S6 - →90º ↑ - 8, 11 DELAY 8,10

S1 + S3 - ↑ - 8, 10

S1 + S4 - ↓ - 9, 11

S2 + S3 - →90°↑→90°↑ - 8, 11 DELAY 8,10 - 8, 11 DELAY 8,10

Programa elaborado na IDE do Arduíno:

/* Projeto desenvolvido para robô de sumô no Torneio Juvenil de robótica 2012 pela equipe Pequenos Cientistas*/

// —————————————————————————  Pinos dos Motores

int direito_frente = 7;

int direito_re = 8;

int esquerdo_frente = 9;

int esquerdo_re = 10;

//--------------------------------------------- giro de 90°

int giro = 200;

//--------------------------------------------- Pinos sensores

int IR1 = 0;

int IR2 = 1;

int IR3 = 2;

int IR4 = 3;

int IR5 = 4;

int IR6 = 5;

//--------------------------------------------Variaveis de leitura dos sensores

int maximo = 3; // tensão de detecção do sensor IR

int VR1;

int VR2;

int VR3;

int VR4;

int VR5;

int VR6;

// ————————————————————————— Setup

void setup() {

// Seleciona motores

pinMode(direito_frente, OUTPUT);

pinMode(direito_re, OUTPUT);

pinMode(esquerdo_frente, OUTPUT);

pinMode(direito_re, OUTPUT);

//Ativa sensores

pinMode(IR1, INPUT);

pinMode(IR1, INPUT);

pinMode(IR2, INPUT);

pinMode(IR3, INPUT);

pinMode(IR4, INPUT);

pinMode(IR5, INPUT);

}

// ————————————————————————— Loop

void loop() {

  //faz a leitiura dos sensores e converte o valor lido (de 0 a 1024) em valores de tensão 

VR1 = analogRead(IR1) * 0.0049;//sensor de linha dianteiro

VR2 = analogRead(IR2) * 0.0049;//sensor de linha traseiro

VR3 = analogRead(IR3) * 0.0049;//sensor de objeto dianteiro

VR4 = analogRead(IR4) * 0.0049;//sensor de objeto traseiro

VR5 = analogRead(IR5) * 0.0049;//sensor de objeto direito

VR6 = analogRead(IR6) * 0.0049;//sensor de objeto esquerdo

//leitura de sensores e comparação com limite de leitura (variável máximo), com resposta

//S1 - ↓ - 9, 11

if (VR1 < maximo) {

digitalWrite (direito_frente,  LOW);

digitalWrite (direito_re, HIGH);

digitalWrite (esquerdo_frente, LOW);

digitalWrite (esquerdo_re, HIGH);

}

//S2 - ↑ - 8, 10

if (VR2 < maximo){

digitalWrite (direito_frente, HIGH);

digitalWrite (direito_re, LOW);

digitalWrite (esquerdo_frente, HIGH);

digitalWrite (esquerdo_re, LOW);

}

//S3 - ↑ - 8, 10

if (VR3 < maximo){

digitalWrite (direito_frente, HIGH);

digitalWrite (direito_re, LOW);

digitalWrite (esquerdo_frente, HIGH);

digitalWrite (esquerdo_re, LOW);

}

//S4 - ↓ - 9, 11 

if (VR4 < maximo){

digitalWrite (direito_frente,  LOW);

digitalWrite (direito_re, HIGH);

digitalWrite (esquerdo_frente, LOW);

digitalWrite (esquerdo_re, HIGH);

}

//S5 - ←90° ↑ - 9, 10 DELAY 8,10

if (VR5 < maximo){

digitalWrite (direito_frente, LOW);

digitalWrite (direito_re, HIGH);

digitalWrite (esquerdo_frente, HIGH);

digitalWrite (esquerdo_re, LOW);

delay(giro);

digitalWrite (direito_frente, HIGH);

digitalWrite (direito_re, LOW);

digitalWrite (esquerdo_frente, HIGH);

digitalWrite (esquerdo_re, LOW);

}

//S6 - →90º ↑ - 8, 11 DELAY 8,10

if (VR6 < maximo){

digitalWrite (direito_frente, HIGH);

digitalWrite (direito_re, LOW);

digitalWrite (esquerdo_frente, LOW);

digitalWrite (esquerdo_re, HIGH);

delay(giro);

digitalWrite (direito_frente, HIGH);

digitalWrite (direito_re, LOW);

digitalWrite (esquerdo_frente, HIGH);

digitalWrite (esquerdo_re, LOW);

}

//S1 + S3 - ↑ - 8, 10

if (VR1 < maximo && VR3 < maximo){

digitalWrite (direito_frente, HIGH);

digitalWrite (direito_re, LOW);

digitalWrite (esquerdo_frente, HIGH);

digitalWrite (esquerdo_re, LOW);

}

//S1 + S4 - ↓ - 9, 11

if (VR1 < maximo && VR4 < maximo){

digitalWrite (direito_frente,  LOW);

digitalWrite (direito_re, HIGH);

digitalWrite (esquerdo_frente, LOW);

digitalWrite (esquerdo_re, HIGH);

}

//S2 + S3 - →90°↑→90°↑ - 8, 11 DELAY 8,10 delay 8, 11 DELAY 8,10

if (VR2 < maximo && VR3 < maximo){

digitalWrite (direito_frente, HIGH);

digitalWrite (direito_re, LOW);

digitalWrite (esquerdo_frente, LOW);

digitalWrite (esquerdo_re, HIGH);

delay(giro);

digitalWrite (direito_frente, HIGH);

digitalWrite (direito_re, LOW);

digitalWrite (esquerdo_frente, HIGH);

digitalWrite (esquerdo_re, LOW);

delay(giro);

digitalWrite (direito_frente, HIGH);

digitalWrite (direito_re, LOW);

digitalWrite (esquerdo_frente, LOW);

digitalWrite (esquerdo_re, HIGH);

delay(giro);

digitalWrite (direito_frente, HIGH);

digitalWrite (direito_re, LOW);

digitalWrite (esquerdo_frente, HIGH);

digitalWrite (esquerdo_re, LOW);

}

}

/*FIM*/

Bom, salvo os problemas (o simulino não consegue ligar as 4 saídas digitais ao mesmo tempo e, as saídas analógicas não funcionam corretamente - a 4 e 5 não ativam e eu não sei porquê) o simulino pode demonstrar este programa funcionando, conforme vídeo abaixo: