Sumo 20x20 - Pequenos Cientistas

Aqui estão os rascunhos de construção da estrutura do robô de sumô e viagem ao centro da Terra e as fotos da montagem, de responsabilidade do Daniel. Estas estruturas estão sem medidas pois se baseiam no projeto original e as adaptações foram feitas conforme os problemas foram surgindo. As fotos foram realizadas pelo celular do Daniel.

 Base do chassi e suporte para os servo-motores

 Suporte do Arduíno e Protoboard

 Rodas

Rampa de proteção

Bom depois de elaborar os rascunhos começou a construção:

Arduino sobre o suporte e Protoboard:

Montagem final do robô com a base, rodas, suporte e rampa de defesa. Agora só falta os sensores:

Programa usado no pré-teste dos motores, para testar o L297N (ponte H) e os servo motores:

/* Este código permite o passo de 2 motores*/

//motor direito

int motorPin1 = 7;

int motorPin2 = 8;

//motor esquerdo

int motorPin3 = 3;

int motorPin4 = 4;

int delayTime = 3000;

void setup() {

  //configura os pinos digitais do motor direito

  pinMode(motorPin1, OUTPUT);

  pinMode(motorPin2, OUTPUT);

  //configura os pinos digitais do motor esquerdo

  pinMode(motorPin3, OUTPUT);

  pinMode(motorPin4, OUTPUT);

  }

void loop() {

//motor direito

  digitalWrite(motorPin1, HIGH);

  digitalWrite(motorPin2, LOW);

  digitalWrite(motorPin3, HIGH);

  digitalWrite(motorPin4, LOW);

  delay(delayTime);

  digitalWrite(motorPin1, LOW);

  digitalWrite(motorPin2, HIGH);

  digitalWrite(motorPin3, LOW);

  digitalWrite(motorPin4, HIGH);

  delay(delayTime);

  digitalWrite(motorPin1, LOW);

  digitalWrite(motorPin2, HIGH);

  digitalWrite(motorPin3, HIGH);

  digitalWrite(motorPin4, LOW);

  delay(delayTime);

  digitalWrite(motorPin1, HIGH);

  digitalWrite(motorPin2, LOW);

  digitalWrite(motorPin3, LOW);

  digitalWrite(motorPin4, HIGH);

  delay(delayTime);

  } 

Vídeo do teste dos motores com L297:

Vídeos da montagem final com baterias, falta apenas a instalação dos sensores. O programa usado foi o mesmo do teste anterior mas agora somente

Vídeo do sistema completo embarcado, sem alimentação por fonte ligada a tomada.

Boas notícias:

- O chassi está quase pronto, faltando detalhes de regulagem

- Temos 7 sensores e falta apenas 7 sensores que ficam prontos nesta quarta-feira

- A bateria que montamos de 2 baterias chumbo-ácidas doadas estão "pegando" carga o que quer dizer uma economia de R$ 30 reais e uma bateria de 8V com 400 mAh

- Conseguimos, graças ao Paulo da Equipe Orion, uma broca de 1,5 mm que pode funcionar para fazer as placas de sensores que faltam, testaremos amanhã, por um módico preço de R$2,60.

- Estamos no prazo com todas as equipes.

Problemas a resolver ainda:

- Comprar L298N para a equipe Orion.

- Instalar os sensores de linha e distância e testar.

- Melhorar os sensores de distância pois o alcance está limitado a 5 cm.

- Testar as 2 configurações novas de sensores - aumentando a distância entre os led´s emissores e receptores para 2cm e usando resistores de 170 ohm no emissor e 4k7 no receptor.

Em breve postaremos as fotos dos sensores IR e o chassi com eles embarcados.

Estamos quase lá, força pessoal.

PS: Ainda não postamos nada da equipe Orion pois o material está no celular da Coordenadora Vani do Elza Facca.